Kinizsi Pál 1446 körül született, a néphagyomány szerint egy Bihar megyei molnár (vagy kisnemes) fiaként.

Gyermek- és ifjúkoráról nem tudunk, amikor feltűnik Mátyás király (uarlkodott: 1458-1490) udvarában, akkor már meglett fiatalember. A gazdag mondai anag arról tudósít, hogy midőn Mátyás egy alkalommal vadászott és megszomjazott, Kinizsi a királynak egy malomkövet tálcaként használva nyújtott vizet. A király a nagyerejű legényt felvette katonái közé, a híres hadvezére, Magyar Balázs kezei alá.

Heltai Gáspár írja róla a krónikájában:

„A Kinizsi Pál egy parasztember fia vala, és malomból jöve ki szolgálatra. Szolgálata pedig előszer a Magyar Balázsnak hadnagysága alatt. Szép Herkules termetű ember vala, jó eszű és felette nagy erejű. A malomban egyedül felemelte a malomkövet.”

Kinizsi katonaként és hadvezérként 1468-ban tűnt fel Mátyás morvaországi hadjáratában, mint Magyar Balázs alvezére. A Spielberget és Olmützt ostromló magyar csapatokat vezette. A következő években részt vett Mátyás minden nyugati háborújában, gyakran a könnyűlovas huszárokkal portyázott, rácsapott az ellenségre, aztán megfutott, vagy a hátországot dúlta. Természetesen a lovagi harcmodorban kitűnt, nem egyszer részt vett és győzött lovagi tornákon. Mindezekért Mátyás nagy becsben tartotta, kitüntette őt a bizalmával.

Az 1474-ik évi boroszlói hadjáratban Kinizsi különösen kitüntette magát. Mátyást a mintegy 11 ezer főnyi hadával Boroszlónál a 60-70 ezres cseh-lengyel sereg bekerítette. Mátyás a jól megerősített és élelemmel ellátott katonai erődítményben, a sáncokkal védett táborában sikerrel tartotta magát. Kiváló tüzérsége, fegyelmezett zsoldosserege félelemmel töltötte el az ostromlókat, olyannyira, hogy a körülzáráson kívül nem merték Mátyást megtámadni. Ezenközben száguldozó csapatai az ellenség utánpótlásvonalát rendszeresen pusztították. Ekkor Kinizsi portyázó lovashada a Lengyel sereg hátában Krakkóig kalandozott, és minden élelmiszerszállítmányt elfogott. A világtörténelemben is páratlan eset történt: a kiéhezett cseh-lengyel ostromló sereg a bőségben dúskáló ostromlottól (Mátyástól) kért fegyverszünetet és élelmet, amit a békekötés fejébe meg is kapott.

Az 1477 –ik évi osztrák háborúban Kinizsi seregei ostromolták Krems és Stein várait olyan eredménnyel, hogy e várak feladását Frigyes császár csak sürgős békekötéssel kerülhette el. Mátyás birtokokkal jutalmazta Kinizsit, legismertebb közülük a nagyvázsonyi vár, amit később szépen kiépíttetett. It tartózkodott a legtöbbet feleségével együtt, aki nem volt más, mint hadvezértársának, Magyar Balázsnak a gyönyörű leánya, Benigna. Nagyvázsonyban pálos kolostort alapított Kinizsi.

Míg a kolostort gótikus stílusban építették, addig nagyvázsonyi palotája, a budai királyi építkezések reneszánsz stílusjegyeit viseli magán. Kinizsi ott volt 1476 december 10-én Mátyás menyasszonyának, Beatrix hercegnőnek a magyarországi fogadásán, december 12-én pedig a székesfehérvári királynéi koronázásán. A december 22-i budai menyegzőn és az azt követő lakomán is a vendégek között találhatjuk. Mátyás 1478-ban kinevezte Kinizsit temesi ispánná, vagyis „az alsó részek főkapitányává”, ami nagy hatalmat jelentett: tíz vármegye katonai ereje felett rendelkezett. Ezt a tisztséget haláláig viselte. Miként elődeinek a temesi ispáni székben, neki is a legfőbb feladata a török elleni védelem, gyakran a megelőző támadások vezetése volt.

Kinizsi a legnagyobb és leghíresebb csatáját 1479 október 13-án vívta a török ellen az erdélyi Alvinc közelében lévő Kenyérmezőn. Ali ruméliai beglerbég 40 ezer török és 15 ezer havasalföldi katonával dúlta Erdélyt, az ő megállítására indult Báthory István erdélyi vajda Nagyszebenből, és Temesvárról Kinizsi Pál. A törökök nagy zsákmánnyal és sok fogollyal Erdély elhagyására készültek, amikor jóval kisebb seregével Báthory utolérte őket és csatát vállalt. Az egyenlőtlen küzdelemben Báthory seregének jobb- és balszárnya vereséget szenvedett, a centrumban lévő nehézlovasságot pedig bekerítették a törökök. A csata eldöntésére a tartalékait is bevetette Ali.

A hősiesen harcoló Báthory hatszor is megsebesült, de hat órás küzdelem után lassan a törökök kerekedtek felül. A válságos percekben azonban a közeli dombokon a török hátában megjelent Kinizsi zárt rendben közeledő nehézlovassága. Kinizsi nyomban átlátta a csata állását és lovasságával rohamra indult. A megzavarodott török sereg harapófogóba került és sorai felbomlottak, a katonák már csak a menekülésre gondoltak, de erre se nyílt lehetőségük. A kónikás szerint:

„Kinizsi Pál mindkét felől fegyvert kötött vala fel és mint egy oroszlán oly fele vala az viadalban. Valamely felé fordul vala, mind levágja a törököket és rakva vala mind a két keze vérrel. És erős kiáltással bátorítja vala az adakozókat és nódítja vala őket a viadalra.”

Kinzsi két karddal a kezeiben személyesen tört utat a törökökön keresztül a körbezárt Báthoryig, s a két vezér a véres csatamezőn ölelkezett össze. Fényes győzelmet arattak: az egykorú források 30 ezer oszmán harcos elestéről tudósítanak, de a magyarok is (elsősorban Báthory katonái) drágán fizettek a győzelemért, mintegy 8 ezer magyar katona halt hősi halált a csatában. A kenyérmezei győzelem után – mint a krónikás írja -, Kinizsi két halott törököt a hóna alá kapott, egyet pedig a fogaival emelt meg s úgy járt diadal táncot.

Kinizsi 1480-ban mintegy 30 ezer fős sereggel tört be Szerbiába, hogy a Magyarország ellen készülő Iskender bég hadaival megütközzön. Több kisebb csatában győzött és Krusevácig nyomult előre, aztán a tél beálltával visszatért magyar földre. Később, 1481-ben Kinizsi is ott volt Magyar Balázzsal együtt, mint seregvezér, amikor Mátyás apósát, a nápolyi királyt megsegítve visszafoglalták Otrantót az Itáliai-félsziget „sarkán” berendezkedni akaró törököktől. Az 1480 –as években is többször vezetett hadat a törökök által már megszállt balkáni területekre, győzelmeket aratott 1481-ben, majd 1482-ben Szendrőnél, 1484-ben Temesvárnál; de a pusztításairól is híres volt. Hihetetlen kegyetlen kínzásokkal vallatta, majd végeztette ki az elfogott törököket.

Az 1480-as évek második felében Mátyás király – tekintettel arra, két törvényes feleségétől Katalintól és Beatrixtól egyáltalán nem született gyermeke -, a törvénytelen fiának, Corvin Jánosnak a trónöröklését készítette elő. A családi szimbólumáról, a hollóról elnevezett fiú 1473-ban született Budán, Mátyás és egy steini polgárleány, bizonyos Edelpeck Borbála házasságon kívüli kapcsolatából. Az uralkodó hatalmas birtokokat adományozott neki, hogy megfelelő bázisa legyen. Emellett a saját bizalmi embereit is nagy hatalomhoz juttatta, hogy Corvin Jánost támogassák. Elsőként 1486 –ban, halála előtt 4 évvel Szapolyai Imrét ruházta fel nádori címmel, majd megalkotta a nádori törvényeket, melyek különleges jogokat biztosítottak a cím birtokosának: királyválasztáskor az első szavazat az övé lett, távollétében a királyt helyettesíthette – így az ország kormányzója – amellett az ország főkapitánya és főbírája is lett. (Mátyás szentül hitte, hogy halála után Szapolyai a kibővített jogok révén keresztül tudja majd vinni fia királlyá választását.) Később másik hűséges emberét Cecei Kis Mátét a Felvidéken nyolc megye kormányzásával bízta meg, Ráskai Balázs udvarbíró pedig a Beregtől Komáromig húzódó hosszú csíkban hat megye vezetője lett.

Az ország harmadik jelentős megyekoncentrációjának élére a báróvá emelt Kinizsi került. A temesi ispán hét megyét kormányzott, köztük a püspök és örökös főispántól elvett megyéket is. Mátyás 1489 nyarán – alig 9 hónappal halála előtt – a főurakat, megyéket, királyi tisztségviselőket, városokat Corvin János királlyá választásának támogatására eskette fel. A többiekkel együtt Kinizsi Pál is esküt tett a királynak.

1490 április 6 –án, alig 47 évesen Bécsben elhunyt a nagy király, Mátyás. Halálának pontos oka máig ne tisztázódott, bár a kutatók a mérgezés vagy az agyvérzést lehetőségeit tartják a legvalószínűbbnek. A temetése után május 17-re a Rákos mezejére hívták össze a királyválasztó országgyűlést. A trónra a legesélyesebb Mátyás fia, Corvin János volt, de a trónkövetelők közt találjuk Habsburg Miksát, Ulászló cseh királyt – Mátyás legfőbb korábbi riválisát és ellenfelét - és annak testvérét, a lengyel János Albertet. Az országgyűlésen hamarosan kiderült, hogy Corvin János kisebbségben maradt. A püspöki kar túlnyomó többsége ellene foglalt állást, és a nemesség nagy része is egy Hunyadiaknál lényegesen gyengébb kezű, ám jelentős külföldi támogatottsággal rendelkező jelöltet szeretett volna látni a királyi trónuson.

Elfordultak Corvintól apja főbb hivatalnokai, és a megjelent főurak – köztük a legbefolyásosabb hadvezérek: Kinizsi Pál és Báthory István – sem álltak a herceg mellé. Corvin János a híveivel, seregével a birtokában lévő Szent Koronával, s apja kincseivel együtt elhagyta Budát. Délnek indult, ahol legtöbb hívének birtoka volt, s ahol újabb erősítésre számíthatott. A főurak Mátyás legjobb katonáit, Kinizsi Pált és Báthory vajdát csapataikkal Corvin után küldték. Több báró is csatlakozott hozzájuk. 1490 július 4-én a Tolna megyei Szabaton felu melletti Csontmezőnél találkozott a két sereg. Véres küzdelem után Kinizsiék győztek, Mátyás kincseinek nagy részét megszerezték. Corvin elmenekült, s ezzel a vereséggel kiesett a trónjelöltek közül.

Kinizsiék győzelme lehetővé tette, hogy július 15-én II. Ulászlót (uralkodott: 1490-1516) válasszák meg magyar királlyá. A jelölt mellett szólt alkukra hajló jelleme, cseh királyi címe, és várható lengyel uralkodói megbízása. (Utóbb a lengyel királyi címet nem ő, hanem testvére kapta.) A nemesek 1490 nyarán még úgy gondolták az a jelölt, aki két ország királya, egy harmadiknak pedig trónörököse, eredményesen fogja tudni megvédeni a törököktől Magyarországot. Corvin János lemondott trónigényéről és a Szent Koronát is visszaküldte. Kinizsi teljes erővel II. Ulászlót támogatta, s nagy szerepe volt abban, hogy két év alatt a királyi hatalom megszilárdult, a trónkövetelőket legyőzték. Kinizsi 1491-ben Miksa német király  katonáitól foglalta vissza Székesfehérvárt, Veszprémet és Szombathelyt.

1492-ben Ulászló az Ausztriában állomásozó zsoldosokat, a „fekete sereg” egységeit hozta Magyarországra, akik legyőzték János Albertet, de egyre több nehézséget jelentett zsoldjuk kifizetése. Az addig szinte kizárólag nyugaton foglalkoztatott sereg maradékát megkísérelték a törökök ellen bevetni. Mivel fizetni nem tudták őket, a zsoldosok Dél-Magyarországon raboltak. 1492 szeptemberében a Száva melletti Szegednic város és Halászfalva között Kinizsi verte szét és semmisítette meg Mátyás „fekete seregének” utolsó egységeit. Kinizsi temesi ispánként a török elleni harcot is folytatta: kétszer mentette fel Nándorfehérvárt, sőt Szabács és Jajca alatt is győzött. 1492-ben a viddini pasa 8 ezres seregét verte le. Később 1494 elején Kinizsi Szendrő mellett tört be török területre, két várkastélyt elfoglalt és gazdag zsákmányt szerzett. Szolgálataiért II. Ulászló1494 elején országbíróvá nevezte ki.

Még 1494-ben ismét felmentette Nándorfehérvárt, majd Horvátországba vezetett hadat. Ekkor Kinizsit szélütés (agyvérzés) érte, de hordszéken is betört seregével Szerbiába, Szendrő külvárosát felégette, de meghalt 1494 november 24-én Szent-Kelemen falvában, mielőtt Szendrő ostromához foghatott volna. Kinizsit a „verhetetlen” magyar hadvezért a nagyvázsonyi pálos kolostorban temették el. Olyan hadvezér hunyt el vele, aki élete alatt csak győzött, egyetlenegy vereséget sem szenvedett.