III. András halála után Magyarországon hosszas harc kezdődött a trónért. A küzdelemből az Itáliából jött I. Károly (1301—1342) került ki győztesen. Őt sokan Károly Róbertnek nevezik, az uralkodó magát okleveleiben azonban Károlynak írta. A királyt háromszor koronázták meg. A Szent Koronát azonban csak 1310-ben, harmadik alkalommal helyezhették a fejére. Addig ugyanis egy erdélyi nagyúr, Kán László birtokolta a királyi hatalom jelképét.

A korona visszaszerzése után Károly egymás után számolt le az ország kiskirályaival. Ezen a szón olyan nagybirtokosokat értettek, akik szembeszállva az uralkodóval, az ország egy részén saját hatalmat gyakorolva rendezkedtek be. A király csaknem mindegyik kiskirályt legyőzte. Egyedül Csák Máté erejét nem volt képes megtörni. Az ő területeit csak a főúr halála után vehette el Károly.

Tíz évvel a korona visszaszerzése után Magyarország ismét békés állam képét mutatta. I. Károly a kiskirályok meghódított birtokait saját hívei között osztotta szét. Ezek a bárók felemelkedésüket a királynak köszönhették, ezért hűségük tartós volt. Cserébe a tisztségekért saját hadsereget kellett tartaniuk, amelyet az uralkodó támogatására maguk vezettek a csatába.

I. Károly igyekezett az országot gazdaságilag is talpra állítani. Firenzei mintára aranyforintot veretett. Az új pénz Európa-szerte kedvelt fizetőeszköz lett. Megnövelte az arany és ezüst bányászatát is. Korábban a bányászat az uralkodó előjoga volt. Károly minden birtokosnak megengedte a bányaművelést, csak azt kötötte ki, hogy az ércet csak a királyi beváltóhelyeken szabad eladni. A városokat, ahol a kereskedelem folyt, előjogokkal ruházta föl. Legfontosabb volt ezek közül, hogy a lakosok csak a királynak adóztak, és saját maguk választották meg vezetőiket. Az uralkodó azt is megengedte, hogy az idegenből jött kereskedők, iparosok korábbi szokásaikat, jogaikat megtarthassák. A háború miatt lakatlanná lett területeken új népek jelentek meg. Ekkor költöztek nagyobb számban románok Erdélybe és ruszinok Kárpátaljára.

Visegrádon, ahol már korábban is állt vár a dunai út védelmére, a király új fővárost épített. Itt került sor a kor egyik legnagyobb diplomáciai eseményére, a visegrádi királytalálkozóra. I. Károly a lengyel és a cseh királlyal kötött egyezséget, melyben Közép-Európa viszonyait rendezték. Ez a megállapodás olyan sikeresnek bizonyult, hogy a három ország között majdnem ötven évig béke volt. Megegyeztek abban is, hogy a magyar külkereskedelem ezentúl elkerüli Bécset, ahol addig jelentős veszteségeket szenvedett. Az új út Cseh- és Lengyelországon át vezetett.

Károly uralmát egy tragikus esemény árnyékolta be. Zách Felicián, főnemes merényletet akart elkövetni a király és a királyné ellen. Tettének oka valószínűleg az volt, hogy leányát, Klárát megbecstelenítették. Az uralkodó bosszúja rettenetes volt. Zách Felicián egész családját lemészároltatta, a leányt pedig elcsúfította. A kortársak közül sokan ennek tulajdonították, hogy a király mellől elpártolt a szerencse. Károly Basaráb havasalföldi román uralkodó elleni háborúja vereséggel végződött, s a magyar sereg nagyon sok katonát vesztett. Maga az uralkodó is csak úgy menekült meg, hogy egyik vitéze ruhát cserélt vele, s így őt, nem pedig királyát ölték meg.

Károlyt idősebbik fia, I. Lajos (1342—1382) követte a trónon. Az új uralkodó a „Nagy” jelzőt kapta az utókortól, elsősorban katonai sikerei miatt. Lajos első hadjáratát Horvátország visszahódítására vezette, sikerrel. Több próbálkozás után az Adriai- tenger mellékét, Dalmáciát is sikerült visszaszereznie Velencétől. Ekkortól a magyar lobogó a tengereken is megjelent. A seregét a csatákba személyesen vezető, daliás termetű király kudarcot csak az itáliai háborúban szenvedett. Nápolyban a trónon öccse, András ült, ám őt felesége, Johanna biztatására meggyilkolták. Lajos, aki öccse halálát akarta megbosszulni és családja birtokait visszaszerezni, két háborút is indított Nápoly ellen. Bár néhány győzelmet aratott, végül kénytelen volt lemondani a távoli ország birtokáról.

A közelebbi, déli és keleti hódítások nem csak a király uralmának kiterjesztését szolgálták. Kis-Ázsiában ekkoriban egy új, terjeszkedő hatalom tűnt fel. Nagy Lajos tartott attól, hogy a törökök előbb-utóbb elérik Magyarország határait. Hogy ez ne következzék be, igyekezett a szomszéd államokat, akár háború árán is, a szövetségesévé tenni. Segítette őt ebben, hogy Kázmér lengyel király halála után az ő trónját is megörökölte, így a két ország erejét egyesítve szervezhette hadseregét.

Nagy Lajos háborúi nagy kiadásokkal jártak. Ezeket azonban a kincstár — hála a hatalmas arany- és ezüstbányáknak — még el tudta viselni. A kisebb birtokosok gyakorta elégedetlenkedtek amiatt, hogy jobbágyaikat a bárók különféle adókedvezményekkel magukhoz csábítják. A király ezért elrendelte, hogy a termények kilencedik tizedét minden úr köteles beszedni (a tizedik tized az egyháznak járt). Ez a törvény kilenced néven vált ismertté. Hasonlóan fontos volt a nemesek birtokainak megkötése is. Az ősiség szabálya azt mondta ki, hogy a tulajdonos a földet csak a saját családjában örökítheti. Ha örökös nem volt, a birtok a királyé lett.

Nagy Lajos uralkodása idején alaposan átalakult az ország kultúrája is. A vitéz uralkodó a Nyugat-Európában ekkoriban divatos lovagi eszményeket vallotta, s ezeket állította mintaként hívei elé. A fegyveres bajvívások, párviadalok gyakoriak voltak a királyi udvarban. Nem egy esetben maga a király is részt vett a küzdelmekben. Fejlődött az oktatás is. A két koldulórend, a domonkosok és a ferencesek jó néhány kolostort építettek. Ezekben a kor új teológiai irányának megfelelően folyt az oktatás. Egyre több magyar jutott el külföldi egyetemekre, Prágába, Krakkóba, Bécsbe és az európai jog leghíresebb iskolájába, Bolognába. Lajos király maga is törekedett egyetem alapítására. A pápától ki is eszközölte rá az engedélyt, ám a Pécsett 1367-ben megindult képzés néhány évtized múltán megszűnt.